MicroPython如何實現(xiàn)智能小車
這篇“MicroPython如何實現(xiàn)智能小車”文章的知識點大部分人都不太理解，所以小編給大家總結(jié)了以下內(nèi)容，內(nèi)容詳細，步驟清晰，具有一定的借鑒價值，希望大家閱讀完這篇文章能有所收獲，下面我們一起來看看這篇“MicroPython如何實現(xiàn)智能小車”文章吧。
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1.效果展示
2.材料準備
TPYBoard v102 1塊
藍牙串口模塊 1個
TPYBoard v102小車擴展板（包含4個車輪，4個電機）
18650電池 2節(jié)
數(shù)據(jù)線 1條
杜邦線 若干
藍牙APP
3.藍牙模塊
藍牙（ Bluetooth）：是一種無線技術(shù)標準，可實現(xiàn)固定設(shè)備、移動設(shè)備和樓宇個人域網(wǎng)之間的短距離數(shù)據(jù)交換（使用2.4-2.485GHz的ISM波段的UHF無線電波）。
我們在此使用的藍牙模塊(HC-06)已經(jīng)在內(nèi)部實現(xiàn)了藍牙協(xié)議，不用我們再去自己開發(fā)調(diào)試協(xié)議。這類模塊一般都是借助于串口協(xié)議通信，因此我們只需借助串口將我們需要發(fā)送的數(shù)據(jù)發(fā)送給藍牙模塊，藍牙模塊會自動將數(shù)據(jù)通過藍牙協(xié)議發(fā)送給配對好的藍牙設(shè)備。
4.單片機-TPYBoard v102
TPYBoard v102 是遵循MIT協(xié)議，由TurnipSmart公司制作的一款MicroPython開發(fā)板，它基于STM32F405單片機，通過USB接口進行數(shù)據(jù)傳輸。該開發(fā)板內(nèi)置4個LED燈、一個加速度傳感器，可在3V-10V之間的電壓正常工作。讓你會Python就能做極客, 用Python控制硬件，支持Python語言的開發(fā)板。比樹莓派更小巧，更簡單，更便宜，比Arduino更強大，更加容易編程。
小車擴展板
以TPYBoard v102開發(fā)板為主控板，小車擴展板具有四路PWM調(diào)速電機、8個可控LED、1個蜂鳴器、5路舵機接口、1個藍牙接口、1個PS2無線接口、引出TPYBoard v102開發(fā)板全部針腳，可裝載循跡模塊、超聲波模塊、機械手臂、紅外接收頭，兼容入門級電機和專業(yè)級電機，兩節(jié)18650單獨供電。
源代碼
我們只需要把TPYBoard v102 插小車擴展板上，把藍牙模塊插上，把程序?qū)懭刖托?下面是main.py源程序
# main.py -- put your code here!
from pyb import Pin
from pyb import UART
N1 = Pin('Y1', Pin.OUT_PP)
N2 = Pin('Y2', Pin.OUT_PP)
N3 = Pin('Y3', Pin.OUT_PP)
N4 = Pin('Y4', Pin.OUT_PP)
N5 = Pin('Y6', Pin.OUT_PP)
N6 = Pin('Y7', Pin.OUT_PP)
N7 = Pin('Y8', Pin.OUT_PP)
N8 = Pin('Y9', Pin.OUT_PP)
led_red=Pin('Y5', Pin.OUT_PP)
led_right=Pin('Y12', Pin.OUT_PP)
led_left=Pin('Y11', Pin.OUT_PP)
led_red.value(1)
led_right.value(0)
led_left.value(0)
blue=UART(1,9600,timeout=100)
def go(speed):
M1_0=pyb.Timer(8, freq=10000).channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y1, pulse_width=(speed*200)+10000)
M1_1=pyb.Timer(8, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y2, pulse_width=0)
M2_0=pyb.Timer(4, freq=10000).channel(3, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y3, pulse_width=(speed*100)+5000)
M2_1=pyb.Timer(4, freq=10000).channel(4, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y4, pulse_width=0)
M3_0=pyb.Timer(1, freq=10000).channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y6, pulse_width=(speed*220)+10000)
M3_1=pyb.Timer(1, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y7, pulse_width=0)
M4_0=pyb.Timer(2, freq=10000).channel(3, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y9, pulse_width=(speed*50)+5000)
M4_1=pyb.Timer(12, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y8, pulse_width=0)
led_red.value(0)
def back(speed):
M1_0=pyb.Timer(8, freq=10000).channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y1, pulse_width=0)
M1_1=pyb.Timer(8, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y2, pulse_width=(speed*200)+10000)
M2_0=pyb.Timer(4, freq=10000).channel(3, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y3, pulse_width=0)
M2_1=pyb.Timer(4, freq=10000).channel(4, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y4, pulse_width=(speed*100)+10000)
M3_0=pyb.Timer(1, freq=10000).channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y6, pulse_width=0)
M3_1=pyb.Timer(1, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y7, pulse_width=(speed*200)+10000)
M4_0=pyb.Timer(2, freq=10000).channel(3, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y9, pulse_width=0)
M4_1=pyb.Timer(12, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y8, pulse_width=(speed*100)+10000)
led_red.value(1)
def stop():
M1_0=pyb.Timer(8, freq=10000).channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y1, pulse_width=0)
M1_1=pyb.Timer(8, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y2, pulse_width=0)
M2_0=pyb.Timer(4, freq=10000).channel(3, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y3, pulse_width=0)
M2_1=pyb.Timer(4, freq=10000).channel(4, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y4, pulse_width=0)
M3_0=pyb.Timer(1, freq=10000).channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y6, pulse_width=0)
M3_1=pyb.Timer(1, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y7, pulse_width=0)
M4_0=pyb.Timer(12, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y8, pulse_width=0)
M4_1=pyb.Timer(2, freq=10000).channel(3, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y9, pulse_width=0)
led_right.value(0)
led_left.value(0)
led_red.value(1)
def left(speed):
M1_0=pyb.Timer(8, freq=10000).channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y1, pulse_width=(speed*30)+10000)
M1_1=pyb.Timer(8, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y2, pulse_width=0)
M2_0=pyb.Timer(4, freq=10000).channel(3, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y3, pulse_width=(speed*100)+10000)
M2_1=pyb.Timer(4, freq=10000).channel(4, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y4, pulse_width=0)
M3_0=pyb.Timer(1, freq=10000).channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y6, pulse_width=(speed*30)+10000)
M3_1=pyb.Timer(1, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y7, pulse_width=0)
M4_0=pyb.Timer(2, freq=10000).channel(3, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y9, pulse_width=(speed*100)+10000)
M4_1=pyb.Timer(12, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y8, pulse_width=0)
led_right.value(1)
led_left.value(0)
def right(speed):
M1_0=pyb.Timer(8, freq=10000).channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y1, pulse_width=(speed*200)+20000)
M1_1=pyb.Timer(8, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y2, pulse_width=0)
M2_0=pyb.Timer(4, freq=10000).channel(3, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y3, pulse_width=(speed*200)+3000)
M2_1=pyb.Timer(4, freq=10000).channel(4, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y4, pulse_width=0)
M3_0=pyb.Timer(1, freq=10000).channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y6, pulse_width=(speed*100)+20000)
M3_1=pyb.Timer(1, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y7, pulse_width=0)
M4_0=pyb.Timer(2, freq=10000).channel(3, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y9, pulse_width=(speed*100)+3000)
M4_1=pyb.Timer(12, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y8, pulse_width=0)
led_right.value(0)
led_left.value(1)
while True:
if blue.any()>0:
data=blue.read().decode()
print(data)
if data.find('0')>-1:
#stop
stop()
print('stop')
if data.find('1')>-1:
pyb.LED(2).on()
pyb.LED(3).off()
pyb.LED(4).off()
#-------------
go(5)
print('go')
if data.find('2')>-1:
pyb.LED(2).off()
pyb.LED(3).on()
pyb.LED(4).off()
#-------------
back(5)
if data.find('3')>-1:
pyb.LED(2).off()
pyb.LED(3).off()
pyb.LED(4).on()
left(5)
if data.find('4')>-1:
pyb.LED(2).off()
pyb.LED(3).off()
pyb.LED(4).on()
right(5)以上就是關(guān)于“MicroPython如何實現(xiàn)智能小車”這篇文章的內(nèi)容，相信大家都有了一定的了解，希望小編分享的內(nèi)容對大家有幫助，若想了解更多相關(guān)的知識內(nèi)容，請關(guān)注創(chuàng)新互聯(lián)行業(yè)資訊頻道。
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